2A1-L10 人間とロボットによるシーツ・タオルなど柔軟物の協調運搬制御法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
人間とロボットによるシーツ・タオルなど柔軟物の協調運搬作業を実現する制御法を提案する。タオルを協調して運搬する場合, ロボットの手先に圧縮方向の力を加えることができない。よって, 従来のインピーダンス制御法ではロボット側へ運搬物を移動させることができない。本制御手法では従来のインピーダンス制御法では用いられていない, ロボットのインピーダンス特性である剛性の平衡点および粘性係数を逐次変化させる可変インピーダンス制御を用いることにより, 円滑にタオルの協調運搬作業を実現できることを示した。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
原 敬
同志社大学工学部
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
積際 徹
同志社大学工学部
-
戸塚 政裕
同志社大
-
積際 徹
Department Of Biomedical Engineering Doshisha University
-
積際 徹
島根大
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
積際 徹
同志社大
-
横川 隆一
同志社大
関連論文
- Markov型粉砕モデルによる砂の整粒機構 : 粉砕マトリックスの応用
- テラソカグラコウモリのエコーロケーション機能の動態観測 : ドップラーシフト補償に関する検討
- ロボットマニピュレータの制御モード切り替え法に関する研究 : 第1報,位置と力の偏差に基づく制御モード切り替え法の提案(機械力学,計測,自動制御)
- 人間とロボットによる協調運搬・精密はめあい(Peg-in-Hole)作業における一制御法(機械力学,計測,自動制御)
- 多自由度を有する垂直多関節型ロボットのコンプライアンスの計測 : 7自由度を有するロボットPA-10への適用(機械力学,計測,自動制御)
- 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調書道
- 2P2-1F-C7 双腕ロボットアームによる柔軟物の把持および運搬制御法に関する研究
- 1P1-3F-D2 人間-ロボット協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御/トルク制御の切り替え制御法 : 人間とロボットによる協調ボルト締結作業
- 1P1-3F-D1 3 次元計測装置 OPTOTRAK3020 を用いた運動中における人間の上肢関節トルク計測システムの構築 : 人間とロボットの協調作業における人間の運動の定量的評価法の提案
- 1P1-3F-C8 人間-ロボット協調作業系におけるインピーダンス制御システムの安定性の解析 : 人間の反応時間の遅れおよびロボットのコンプライアンスを考慮した解析方法の提案
- 3003 人間-ロボット協調作業系における仮想剛性項を用いた可変インピーダンス制御
- 並進・回転運動を伴う人間-ロボット協調運搬作業におけるロボットの制御法(機械力学,計測,自動制御)
- 1212 拡張した位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた 3 自由度ロボットの位置と力の制御
- 2P1-J08 位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた弾性関節を有する平面 3 自由度ロボットの制御
- 2A1-L11 人間とロボットの協調作業における人間の特性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 食事を行うための協調スプーン・イン・マウス作業
- 2A1-L10 人間とロボットによるシーツ・タオルなど柔軟物の協調運搬制御法
- 2A1-L08 人間とロボットの協調作業における人間の手先特性の推定にもとづく剛性項を用いた可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調ワイン注ぎ作業
- 2A1-L07 人間とロボットによる Peg in hole 協調作業における可変インピーダンス制御に関する研究
- 829 三次元空間を認識するための超音波センサに関する研究
- 828 走鳥類の二足歩行における脚姿勢の評価
- 817 人間-ロボット協調作業における布地状物体の協調運搬制御法 : 人間とロボットによるシーツ・タオルなどの協調運搬
- 816 人間とロボットによる Peg in hole 協調作業における可変インピーダンス制御 : ロボットの粘性および剛性を変化させるインピーダンス制御法の提案
- 運動学的作業方向動作精度に基づく冗長マニピュレータの姿勢評価・制御(機械力学,計測,自動制御)
- 1230 カム状支持機構による関節負荷低減装置の開発(GS-15 介護機構)
- 1227 衣服着脱時における姿勢保持支援機器の開発(GS-15 介護機構)
- 1224 胴体可変機構を持つ4足歩行ロボットによる斜面横断歩行(GS-15 ロボット動作の制御)
- 1223 MRIを用いた示指の筋・腱配置の運動学モデルの検討(GS-15 ロボット動作の制御)
- 1222 連動機構を用いた単軸駆動型の食事支援装置(GS-15 ロボット動作の制御)
- 1217 パラレル機構を有する力覚及び変位検出インターフェイスを用いたパワーアシストシステム(GS-13・15 パラレルメカニズムの機構と制御)
- 211 作業対象物の持つ固有動特性を運動規範とする人間-ロボット協調作業システムの開発(OS-1・S-14・15・16・19 作業ロボット)
- F4-5 人間とロボットの力学的な協調を実現するインピーダンス制御法 : 安全・安心社会を創生する介護・福祉ロボットの実現を目指して(F-4 安全・安心社会創生のための医工学技術開発)
- 1401 胴体可変機構を持つ4足歩行ロボットの全方位歩行(GS-15 歩行)
- 1410 画像情報に基づいて遠隔操作した2指マニピュレータの操り実験(GS-15 ハンドと指)
- 1414 人と協調して動作するパワーアシスト移動マニピュレータの設計と制御(GS-15・16 ロボットシステム)
- 1417 Bluetooth通信による携帯端末を用いた生体情報管理システムの構築(GS-15・16 ロボットシステム)
- 1413 画像処理による3次元位置計測を用いた携帯電話操作時の拇指の運動学的解析(GS-15 画像センサ応用)
- 1411 顔の位置・姿勢,瞳孔の位置および黒目部分の面積によるVDT作業者の視点推定アルゴリズム(GS-15 画像センサ応用)
- 1408 遺伝的アルゴリズムを用いた示指の指先操作性の評価(GS-15 ハンドと指)
- 1406 人間の食事動作を支援する小型ロボットマニピュレータの設計と制御(GS-15 マニピュレータ)
- 502 人間-ロボット協調作業系における仮想剛性項を用いたインピーダンス制御によるパワーアシストシステム(GS-15 パワーアシストと生体信号の利用)
- 人間とロボットの協調作業系におけるロボットのインピーダンス制御の安定性解析に関する一考察(機械力学,計測,自動制御)
- 人間の運転特性を考慮したニューラルネットワークを用いる自律車庫入れについて
- ファジィパターンマッチングを用いた冷間鍛造工程の設計支援システム(関西支部第1回例会)
- 1P2-S-031 つまみ動作における双腕ロボットアームの位置-力制御(複数ロボットの協調制御,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 510 特徴点認識による顔姿勢測定システムおよび黒目抽出を用いた瞬き検出システム(GS-15 ロボットビジョン)
- 126 可変剛性行列を有するコンプライアンス制御を用いた物体把持
- 126 可変剛性行列を有するコンプライアンス制御を用いた物体把持
- 1012 示指の筋・腱駆動系モデルにおけるモデルパラメータの値と指先操作性の関係(GS-2 生体の力学)
- 1011 MRIによる示指の筋・腱駆動系におけるモーメントアームの計測(GS-2 生体の力学)
- 自動車用常用ブレーキの主要諸元の推定法
- 常用ブレーキの主要諸元決定法についての研究 : 第3報,ブレーキのペダルトラベル特性計算法
- 情報エントロピーによる質的変量モデルについて -ロジットモデルの誘導と応用
- 1008 MRI計測に基づく屈曲・伸展の示指リンク機構の運動学モデル(GS-2 生体の力学)
- 522 独立駆動2輪機構を有した低自由度移動マニピュレータによる人間ロボット協調作業(GS-15 移動ロボット)
- 1330 垂直多関節型マニピュレータの関節コンプライアンス同定(GS-15 ロボット・制御)
- 1324 画像情報を用いた繊維の欠陥認識システムの構築(GS-15 ロボット・画像処理)
- 1323 画像情報を用いた示指リンク長の推定(GS-15 ロボット・画像処理)
- 1322 画像計測によるVDT作業者の着座姿勢の推定(GS-15 ロボット・画像処理)
- 1321 胴体可変機構を有する4脚歩行ロボットの溝の跨ぎ越え(GS-15 ロボット(2))
- 1316 人間の上肢運動を補助する介護ロボットの開発(GS-15 ロボット(1))
- 1315 部品・製品搬送ロボットの設計及び制御(GS-15 ロボット(1))
- 1P1-N-065 人間とロボットの協調作業系におけるインピーダンス制御法を用いたパワーアシストシステム(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 815 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調書道
- 情報通信理論によるふるい分けモデルの検討 : 三輪の確率モデルの検証と展開
- 冷間鍛造における工程設計のインテリジェントCADに関する研究
- 506 屋内ネットワーク環境を用いた人間-ロボット協調作業系におけるコミュニケーション(GS-15 ロボットコミュニケーションと障害物回避)
- 515 3-DOFパラレルメカニズムを有する人の手首への力覚提示装置(GS-15 パラレルメカニズム)
- 筋骨格モデルを用いた指先操作力集合と筋力との静力学的関係の図式化
- 屈曲/伸展面内における示指の姿勢と指先力分布の計測 : 機械力学,計測,自動制御
- 719 運動方向に依存しない力制御の提案と1自由度マニピュレータによる検証実験(ロボ・メカIV)
- 複合加工に対応した冷間鍛造工程設計用インテリジェントCADシステムの開発
- Pig-in-hole作業における最大挿入力に基づくマニピュレータの作業姿勢評価
- Peg-in-hole作業に対するマニピュレータの運動学的作業性能評価 (Peg-in-hole作業における器用さ度の実験的検討)
- 作業の方向を考慮したマニピュレータの運動学的動作精度
- 精密はめ合い作業の作業達成条件に基づくマニピュレータの運動学的機構設計 : 与えられた作業領域に対する最適リンク長の設計
- 柔らかな物体に接触する関節形マニユレータに対する位置と力の制御モードの一切換え法
- Peg-in-hole作業に対するマニピュレータの運動学的作業性能評価 : 面取り面上でのつまり現象回避条件を考慮した評価法
- バリ取り作業に対する油圧ショベルアームの作業性能評価
- 油圧ショベルを用いたバリ取りロボットの軌道追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 油圧ショベルを用いたバリ取りロボットの制御(第3報 : アームの目標軌道追従性の向上とバリ取り実験)
- Peg-in-hole作業における弾性要素を含むマニピュレータの運動学的評価
- ファジィパターンマッチングを用いた発見法的探索による精密はめあい作業
- SCARA形ロボットによる面取り面のない段付き穴への精密はめあい作業
- ファジィ制御を用いた面取り面のない精密はめあい作業
- ファジィパターンマッチングを用いたセンサ情報の統合による立体図形の認識
- 507 超音波センサを用いた屋内用飛行船の制御(GS-15 ロボットコミュニケーションと障害物回避)
- 518 分散型歩行支援ロボットの設計と制御(GS-15 移動ロボット)
- 509 環境マップを利用した移動ロボットの経路計画(GS-15 ロボットコミュニケーションと障害物回避)
- C37 位置と力の偏差に基づく制御モード切換え法を用いた2指ロボットハンドの把持搬送制御(OS11-3 移動ロボットと制御理論)
- 1503 ニューラルネットによる移動ロボットの運動制約を考慮した障害物回避を伴う経路計画(GS-15 移動ロボット(1),研究発表講演)
- 517 胴体可変機構を持つ4足歩行ロボットの段差歩進(GS-15 パラレルメカニズム)
- 512 複数のステレオビジョンを用いた距離計測法(GS-15 ロボットビジョン)
- 501 仮想インピーダンスモデルに基づく多指ロボットハンドの操作力制御(GS-15 パワーアシストと生体信号の利用)
- 1P1-N-064 可操作度に基づくSpoon-in-mouth協調作業における人とマニピュレータの相対的配置の決定(人間機械協調1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 油圧ショベルを用いたバリ取りロボットの制御(第2報 : PID流量制御による グラインダの軌道制御)
- 同志社大学 工学部 機械システム工学科・エネルギー機械工学科 制御工学研究室
- 冷間鍛造における工程設計のインテリジェントCADに関する研究 : 事例ベースおよび推論機構の分類II
- 油圧ショベルを用いたバリ取りロボットの制御 : 第1報:ジョイント独立PD制御によるグラインダの位置制御
- ファジィスキーマを用いたpeg-in-holeの状態認識
- 言語的記述とファジィパタ-ンマッチングを用いた接触状態遷移の認識