815 人間とロボットによる協調作業における人間の手先剛性の推定にもとづく可変インピーダンス制御 : 人間とロボットによる協調書道
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概要
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In this paper, a novel strategy of adjusting impedance parameters of a robot's end effector is proposed based on estimation of a human arm stiffness. A proposed strategy of varying impedance parameters makes a human robot cooperative system stable and a cooperative task easy. In order to confirm the usefulness of the strategy, a cooperative calligraphy task (a writing kanji characters with a brush) with a robot was performed. Experimental results illustrate that the strategy is suitable for the cooperative task.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
原 敬
同志社大学工学部
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
積際 徹
同志社大学工学部
-
積際 徹
Department Of Biomedical Engineering Doshisha University
-
積際 徹
島根大
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
積際 徹
同志社大
-
横川 隆一
同志社大
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