非ホロノミック・マニピュレータの理論的設計と非線形制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Nonholonomic constraints are exploited to design a controllable n-joint manipulator with only two inputs. Gears subject to nonholonomic constraints are designed to transmit velocities from the inputs to the unactuated joints. The designed nonholonomic manipulator is shown to be completely controllable in the whole configuration space. The system possesses a triangular structure for which a conversion into chained form is presented. The nonholonomic manipulator can, therefore, be controlled with open loop or closed loop using existing controllers for chained form. Simulation results are presented showing steering between two configurations in the n-dimensional joint space.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1995-07-15
著者
-
中村 仁彦
東京大学工学系機械情報工学専攻
-
Sordalen O
Abb Corporate Res.
-
SORDALEN Ole
ABB 研究所
-
鄭 宇眞
東京大学工学部
-
鄭 宇眞
韓国科学技術研究院・ロボット研究センター
-
中村 仁彦
東京大学
関連論文
- ベースリンクの運動方程式を利用した脚型ロボットの最小力学パラメータの同定
- 心表面冠動脈運動の定量的解析 : 拍動下心臓手術のための心表面運動三次元デジタル解析システムの開発
- リアルタイム心表面運動3次元デジタル解析システムの開発
- 力学的情報処理を用いた自己組織的記号獲得と運動生成
- 力学的情報処理におけるアトラクタ設計法に関する研究 : 逐次設計による可塑性の導入と階層化設計による大規模化
- 非線形力学系のアトラクタ設計によるヒューマノイドロボットの運動創発
- 脳型情報処理を行う力学系の多項式設計法とそのヒュｰマノイドの全身運動生成への応用
- ワイヤを用いたバックドライバブルな足首駆動機構の設計(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 能動鉗子のための粗動・細動ハイブリッドポジショナの開発(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス4)
- ヒューマノイドロボットの状態空間におけるアトラクタ設計と自律運動の生成・制御(創発ロボテックス)
- 再帰反射性メッシュマーカによる三次元形状のリアルタイムキャプチャ(センシング,画像の認識・理解論文)
- in vivo 光分子イメージングのための画像安定化
- 1A1-N-098 体性感覚情報に基づく筋協調アドバイザ(デジタルヒューマン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 筋骨格モデルに基づく人間の体性感覚情報の高速計算(デジタルヒューマン2)
- 異種カメラの相互補完による高精度高速度モーションキャプチャシステム(感覚・運動・計測・バイオメカトロニクス1)
- 1P2-N-129 運動計測に基づく神経情報検出のための脊髄神経系シミュレータの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-097 運動学習支援を目的とした体性神経情報の脊髄節内-脊髄節間協調解析(デジタルヒューマン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-096 神経筋システムにおいて感覚運動ニューロンが構成する運動調節機構のモデリング(デジタルヒューマン2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 神経解剖学に基づく人間の体性神経系の筋支配モデル(身体技能の解析とデザイン)
- 無重力で姿勢反射を裸にする : ロボティクスと神経筋骨格モデルからの接近
- ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学接触力計算の数値的悪条件緩和
- 境界条件緩和法による2脚ロボットのオンライン運動計画
- 連想記憶モデルにおける階層的なアトラクタ分岐を用いた運動パターンのシンボリック・メモリー
- ロボットテクノロジーの最前線(展望・概説,ロボット)
- 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作
- ZMP-重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御
- 時間二重外乱吸収法に基づくヒューマノイドロボットの全身協調運動制御
- 2P1-N-051 表情と韻律の特徴量の空間における力学系によって変調される物語りシステム(ホームロボットメカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 低侵襲化を支援する臓器運動補償型ロボットシステムの研究
- 2A1-13-015 高速度カメラを用いた臓器運動補償型低侵襲外科手術ロボット
- 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論
- 運動記号と運動ラベルの連想モデルに基づく運動データの検索・生成計算
- 術中臓器形状に基づく腹腔鏡下 Data-Fusion システムの開発
- 幾何学的シンボル操作による多様な動作パターンの認識・生成を実現する原始シンボル空間の構成法
- ミメシス理論に基づく見まね学習とシンボル発達の統合モデル
- ヒトからロボットへ,ロボットからヒトへ向う情報処理
- 統計的相関に基づく動作パターンのリアルタイム教師なし分節化と原始シンボルの自律的獲得
- 1P1-S-009 統計的運動モデルの階層化と合成による動作認識(知能の創発力学的アプローチ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 不完全な接触をもつ把持の力学的多面凸解析
- パワーグラスプとそのロバスト性の評価法
- ドリフト項をもつ非ホロノミック機械の制御
- 記号と運動を融合する情報処理 (特集:ロボティクスと神経科学)
- 非ホロノミック宇宙ロボットのスパイラルモーション
- 対称構造をもつフライホイールバッテリ・機械負荷駆動システムとそのエネルギ流制御
- イメージガイディッド・サージェリーとキャリブレーション法
- 非ホロノミック・マニピュレータの理論的設計と非線形制御
- ベースリンクの非駆動性を利用した浮遊リンク系の力学同定法 : 跳躍する人間・脚型ロボットのカセンサレス力学同定
- 力学的情報処理による連続的記号空間の設計と全身運動の生成
- 自由関節で連結された宇宙構造物の形状制御
- 最大CPI集合に基づくスイッチングフィードバック制御によるヒューマノイドロボットの安定化
- 2P1-F09 ベースリンクの運動方程式を利用したヒューマノイドの力学パラメータの可同定性(ヒューマノイド)
- 2A1-E22 道具知識に基づくヒューマノイドの全身動作の連想(認知ロボティクス)
- 1A1-C01 倒立振子の最適制御に基づいたヒューマノイドロボットの踏み出し計画(ヒューマノイド)
- 2P2-C04 実空間からのテキスト情報抽出に基づく認知地図の構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2A1-E35 運動と感覚の統合情報に基づく行動モデリング
- 2A1-C04 逆運動学・逆動力学計算の並列化によるリアルタイム筋張力推定と可視化
- 2P1-G02 筋の生体力学的特性を考慮した神経筋骨格ネットワークのモデル化及び同定(脳科学・神経科学とロボティクス)
- 2A1-O08 人体全身神経筋骨格系の体性反射ネットワークのモデリング及び同定(脳科学・神経科学とロボティクス)
- 2A2-C08 群油圧アクチュエータと多指機構が分離可能なロボットハンド : 分離可能な多指機構の開発
- 2A2-C07 群油圧アクチュエータと多指機構が分離可能なロボットハンド : 群油圧アクチュエータの開発
- 2A1-G11 運動記号と自然言語の統計的連想による言語の意味構造化
- 1A1-M04 実時間同定と視覚化によるPE軌道の生成とその人間の全力学パラメータ同定への応用
- 1A1-K05 運動記号と自然言語の連想表現を通じた文脈推定
- 1P1-K07 油圧駆動下肢パワーアシスト用電気静油圧アクチュエータの設計
- 2A1-D13 意匠自由度を高めたヒューマノイドUT-γの開発
- 1A1-B08 高剛性トルク計測関節駆動機構とそのトルク制御系の設計(アクチュエータの機構と制御)
- 2A1-D08 人体筋骨格モデルを用いた筋機能の可視化
- 1P1-J18 大規模モーションデータベースの構築とアニメーション制作支援への応用(デジタルヒューマン)
- 2A1-E19 運動記号と単語の統計的相互参照関係に基づく言語の位相構造形成(認知ロボティクス)
- 1P1-G21 逐次記憶化および分類による全身運動知識の自己組織化(インフォマティブ・モーションとモーション・メディア-ロボットの身体性と運動-)
- 1P1-G20 Factorial Hidden Markov Modelsを用いた部分観測データからの全身運動復元(インフォマティブ・モーションとモーション・メディア-ロボットの身体性と運動-)
- 1A1-B23 キャビテーション抑制機構をもつHSTを用いた小型ロボットアクチュエータ(アクチュエータの機構と制御)
- 2A1-O09 身体的相互作用を通じた主我・客我に基づくコミュニケーションの自律的獲得(脳科学・神経科学とロボティクス)
- 1A2-M07 ベクトル場の2D部分観測による人間の動作理解 : パーティクルフィルタに基づく手法(認知ロボティクス)
- 1A2-I08 マーカレスキャプチャとテクスチャの情報を用いた関節機構のモデル化(デジタルヒューマン)
- 1A2-I07 ヒト骨格モデルの並列動力学シミュレーションのための自動スケジューリング(デジタルヒューマン)
- 電力を回生する宇宙ロボットシステムの姿勢制御装置の冗長性を利用した省エネルギ化制御
- 1P1-F20 ウェアラブルロボットシステムのための力感応型油圧駆動機構の開発
- 2A1-E31 動作パターンの認識・生成に基づく人の行動データベースの設計
- 2A1-D33 ハンドモーションキャプチャによるヒューマノイドロボットの振り付け
- 2A1-D07 人体筋骨格モデルの筋・腱および質量パラメータの同定
- 2A1-D06 モーションキャプチャデータを用いた人体骨格モデルの運動学パラメータ推定方法
- 2A2-C27 低インピーダンスを実現する高剛性トルクエンコーダ内蔵マニピュレータ
- 2P1-C18 脚歩行におけるライトコンタクトの情報的意味
- 感度関数増大によるアシスト制御を行う静油圧駆動膝用パワーアシストの開発
- 2A1-F02 異なる自由度と拘束条件を持つハンド間での把持力を考慮した把持動作の写像
- 1P1-E11 統計的ミメシスモデル : 部分観測からの認識と生成
- 1P1-S-007 連想記憶ダイナミクスのアトラクタ分岐によるシンボル創発とそれを用いた記憶システム(知能の創発力学的アプローチ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- クリスタルボール : 運動の記号推論を通じた未来の行動予測
- 1A2-G26 クリスタルボール : 未来を予見し準備するロボットのための技術
- 1A1-F13 運動記号と物体の連想に基づく行為の対象特定性について
- 非ホノロミックロボットシステム 第5回 動力学的な非ホロノミック拘束の下での運動制御
- 非ホロノミックロボットシステム 第4回 動力学的な非ホロノミック拘束の下での運動
- 全身の筋骨格モデルとその計算方法 (特集 スポーツバイオメカニクスの最近の進歩)
- 自己組織的な非単調活性関数をもつ連想記憶モデルによる運動パターンの記号化とスパースコーディング
- 知りたい用語・気になる概念 : 非ホロノミック
- 非ホロノミックロボットシステム 第3回 幾何学的な非ホロノミック拘束の下での運動制御
- 「テレロボティクスの理論」特集について
- 非ホロノミックロボットシステム 第2回 幾何学的な非ホロノミック拘束の下での運動計画
- 非ホロノミックロボットシステム第1回 非ホロノミックなロボットって何?