運動の認識・生成計算の再帰的情報処理を通じた群集をすり抜けるヒューマノイドロボット

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概要

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ロボットが人間と共存するには,人間の行動を理解し,環境に合わせて柔軟に行動をする機能が必要不可欠である.これまでロボティクスの分野において,行動を統計モデルを通じて記号化し,その記号を用いて人間の行動を認識し,記号からロボットの行動を生成する計算の枠組みが提案されてきている.この認識と生成のループ計算は,ロボットが環境を理解し,環境に働きかける知能であり,人間とロボットのインタラクションの基盤技術である.本論文では,この行動認識・生成モジュールを再帰的に結合することによって,他者の推論を推定しながらロボットが柔軟に行動を適応する手法を提案する.提案する枠組みを群集の間をすり抜けるロボットの歩行運動計画に適用することによって,本手法の有効性を示した.また,構成論的アプローチにより再帰レベルと表出される現象の関係性を抽出し,再帰計算のレベルの深さを推定するためのシミュレーション環境を構築した.
2012-11-15

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