1A1-E07 腕脚統合型ロボットによる梯子の移動(脚移動ロボット)
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概要
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A ladder climbing method for limb mechanism robot "ASTERISK" is proposed. This robot has six legs and 24 DOF: 4DOF for each leg. The upper three legs hold on the upper rung by creating a triangular supporting space. The lower three legs hold on the lower rung in the same way. Hence the legs can support the force in all directions, and the robot can climb the ladder stably. When the robot moves its body, the robot selects supporting legs and distributes its weight to these legs based on their force margins.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
井上 健司
山形大学大学院理工学研究科
-
井上 健司
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
前 泰志
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
井上 健司
大阪大学工学部
-
藤井 祥太
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
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