実データの分類による人とロボットの触覚インタラクションの典型パターン抽出(ヒューマンモデル,<特集>人とエージェントのインタラクション論文)
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概要
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ロボットが我々の実社会で働くためには,ロボットが我々と同様に触覚を利用して環境との接触を認識したり,握手や抱きかかえなどといった我々との接触を伴ったコミュニケーションを行う能力が必要となる.本論文では特に人とロボットの触れ合いの実現に焦点を当て,人のロボットに対する接触行動パターンを抽出する手法を提案する.ロボットが人との触れ合いを認識するためには人による接触パターンを事前に知る必要が生じるが,一般的に人がロボットに対しどこをどのように触るかといった詳細なパターンは実際には未知である.そこで,本研究では実際に人がロボットと触れ合った際に得られる触覚センサ情報を分類することにより,人のロボットに対する接触行動の典型パターン抽出を試みる.結果として,人がロボットに触るときの典型的な触り方,触る場所に応じた触り方の分布といった,接触行動のパターンを得ることができた.本論文では更に,得られたパターンを利用した行動認識についても議論する.
- 2009-11-01
著者
-
萩田 紀博
(株) 国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
萩田 紀博
Atr知能ロボティクス研究所
-
石黒 浩
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
石黒 浩
ATR知能ロボティクス研究所
-
宮下 敬宏
ATR知能ロボティクス研究所
-
石黒 浩
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
田近 太一
大阪大学大学院工学研究科
-
田近 太一
(株)国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
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