An Active Binocular Vision Head, Its Kinematic Analysis and Derivation of Equations of Motion
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概要
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This paper presents a simplistic binocular robotic head architecture and a thorough analysis of its rigid body dynamics and kinematic models. A kinematic mathematical model for online computations of desired joint angle trajectories in object centroid tracking and fixation is presented. The efficacy and the characteristics of the models derived are illustrated using dynamic computer simulations with a controller using computed torque method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-06-15
著者
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
WATANABE Keigo
Department of Intelligent Mechanical Systems, Okayama University
-
KIGUCHI Kazuo
Department of Advanced Systems Control Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Saga
-
IZUMI Kiyotaka
Department of Advanced Systems Control Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Saga
-
泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
-
渡部 慶二
山形大
-
Kiguchi Kazuo
Department Of Advanced Systems Control Engineering Graduate School Of Science And Engineering Saga U
-
Watanabe Keigo
Department Of Advanced Systems Control Engineering Graduate School Of Science And Engineering Saga U
-
Izumi Kiyotaka
Department Of Advanced Systems Control Engineering Saga University
-
KUMARAWADU Sisil
Department of Advanced Systems Control Engineering, Graduate School of Science and Engineering, Saga
-
Kiguchi Kazuo
Department Of Advanced Systems Control Engineering Graduate School Of Science And Engineering Saga U
-
Kumarawadu Sisil
Department Of Advanced Systems Control Engineering Graduate School Of Science And Engineering Saga U
-
IZUMI Kiyotaka
Department of Advanced Systems Control Engineering Graduate School of Science and Engineering, Saga University
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