1-108 Adaptive Actor-Critic Control with a Model-based Actor and Multi-Step Simulated Experiences
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概要
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This paper describes a multi-step prediction of actor critic method, as a kind of temporal difference (TD) algorithm. This approach tries to control nonholonomic mobile robot, a tracking trajectory control problem for the position coordinates and azimuth. In our approach the TD-error is embedded from value functions and utility function. Value functions are constructed from the critics that are formulated by radial basis function neural network (RBFNN). The model based actor (MBA) or controller of this algorithm is embedded of a network, that we call it, resolved velocity control network (RVCN). The effectiveness of the method for adaptive control is tested on a nonholonomic mobile robot by some simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-11-14
著者
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
-
Watanabe Keigo
Dept. of Advanced Syst. Control Eng., Saga University
-
Izumi Kiyotaka
Dept. of Advanced Syst. Control Eng., Saga University
-
Kiguchi Kazuo
Dept. of Advanced Syst. Control Eng., Saga University
-
Syam Rafiuddin
Saga Univ.
-
Kiguchi Kazuo
Department Of Advanced Systems Control Engineering Graduate School Of Science And Engineering Saga U
-
Syam Rafiuddin
Dept. of Advanced Systems Control Engineering, Saga University
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