1-308 A Robust Fuzzy Rule Construction for Controlling of Underactuated Manipulators with Switching Controllers
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概要
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We describe a methodology for designing a fuzzy logic based switching controller, in order to control underactuated manipulators with employing partly stable controllers (PSCs). Parameters of both antecedent and consequent parts of a fuzzy indexer are optimized by using evolutionary computation and it is performed off-line. Design parameters of the fuzzy indexer are encoded into chromosomes, i. e., the shapes of the Gaussian membership functions and corresponding switching laws of the consequent part are evolved to minimize the angular position errors. Such parameters are trained for different initial configurations of the manipulator and the common rule base is extracted. Then, these trained fuzzy rules can be brought into the online operation of underactuated manipulators. Simulation results show that the new methodology is effective in designing controllers for underactuated robot manipulators.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-11-14
著者
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泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
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泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
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渡部 慶二
山形大
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Watanabe Keigo
Dept. of Advanced Syst. Control Eng., Saga University
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Izumi Kiyotaka
Dept. of Advanced Syst. Control Eng., Saga University
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Kiguchi Kazuo
Dept. of Advanced Syst. Control Eng., Saga University
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Udawatta Lanka
Dept. of Advanced Syst. Control Engineering, Saga University
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Udawatta Lanka
Dept. Of Advanced Syst. Control Engineering Saga University
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Kiguchi Kazuo
Department Of Advanced Systems Control Engineering Graduate School Of Science And Engineering Saga U
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