ロボットナビゲーションのための非等方性全方位視覚
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概要
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近年,凸型ミラーを用いて自己の周囲360℃環境を一度に撮像する「全方位視覚系」についての研究が数多く行われており,様々な用途に応用されている.これらの全方位視覚系は,鉛直軸周りに回転させた回転体ミラーの鉛直下にカメラを設置した構造を持つため,方位方向に等しい性質を持ち,どの方位方向についても観測密度は等しい.しかしながら,移動ロボットの視覚として利用する場合,進行軸に直交する方位よりも進行軸方位に関する密度の濃い観測が必要であることが多い.そこで本報告では,方位方向により観測密度が変化する「非等方性全方位視覚系」の提案し,いくつかの非等方性全方位視覚系について特性解析,及び比較検討を行う.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-01-16
著者
-
谷内田 正彦
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
近藤 一晃
京都大学学術情報メディアセンター
-
八木 康史
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
近藤 一晃
大阪大学産業科学研究所
-
近藤 一晃
大阪大学大学院基礎工学研究科
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