ミラーの外縁を利用した全方位視覚センサのキャリブレーション(一般セッション (2))
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概要
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本論文では, Hyper Omni Visionのような, 等方性ミラーとアフィンカメラからなる全方位視覚センサのキャリブレーション手法を提案する.全方位視覚センサのキャリブレーションは, カメラのキャリブレーション, ミラーの姿勢推定, これらの幾何学的関係を用いた光線追跡そしてミラーにおける光線の反射からなる.全方位視覚センサのキャリブレーションにおける主な問題はミラーの姿勢推定にあるが, これまで提案されている手法ではミラー姿勢の自由度が制限されているという問題点や, 非線形最適化問題となっていてその推定精度が初期値に依存するという問題点があった.提案手法では, 円錐曲線を用いた解析的計算により非線形最適化のような初期値問題がなく, 6自由度のミラーの姿勢を推定できる.提案手法では, 画像中にあるミラーの縁によってできる楕円を利用してミラーの姿勢推定をする.これは, 円錐曲線を利用したカメラキャリブレーションの応用である.この手法では解が一意に決まらない, そこで, 無限遠にある直線を利用した評価によって候補の中から解を決定する.本論文では双曲面ミラーとピンホールカメラモデルからなるHyper Omni Visionのパラメータを用いて実験し, 提案手法の精度と有効性について評価する.本論文では双曲面ミラーとピンホールカメラモデルからなるHyper Omni Visionを対象として実験し, 提案手法の精度と有効性について評価する.
- 2005-01-20
著者
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