動力学モデルに基づく歩行に付随する腕の運動生成方法
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概要
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筆者らは3次元仮想環境内に設定された任意の歩行パスに沿った人物像の歩行動作を自動的に生成するアニメーションシステムを実現した. これは歩行動作を前進方向と回転方向とに分解し, それぞれに動力学及び運動学を適用して動作を生成するものであった. また, 関節角度の可動範囲や体軸の傾きを変更することで地形あるいは歩行パスに適応した歩行動作表現の自動生成を可能にしていた. 本稿では, 動力学モデルに基づく腕の運動を生成する手法について述べ, 上記アニメーションシステムに適用した例を示す. 筆者らは腕を二重振子で近似するモデルを提案したが, 本手法では新たに上腕の広がり角度を動力学モデルに加え, 逆に複雑さを避けるために肘角度を動力学モデルから省いた. 本手法により人物像の歩行動作が一層リアリティを増すとともに, 腕運動による誇張表現を可能とする.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-03-06
著者
-
曽根原 登
NTTヒューマンインタフェース研究所
-
末永 康仁
名古屋大学大学院情報科学研究科
-
末永 康仁
名古屋大学
-
末永 康仁
NTTヒューマンインタフェース研究所
-
筒口 拳
NTTヒューマンインタフェース研究所
-
筒口 拳
NTTラーニングシステムズ株式会社
-
花里 高宏
信州大学繊維学部
-
Sonehara Noboru
The National Institute Of Informatics
-
花里 高宏
信州大学繊維学部感性工学科
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