全方位オプティカルフローを用いた移動ロボットの運動推定
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概要
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本研究では, 視覚情報からロボットの移動に伴う揺れ運動情報を推定する方法を提案する。ここで言う揺れとは, 道路面や床面上を移動する自律移動ロボットを対象とした場合の, 路面のこまかな凹凸や車輪のスリップなどの影響による上下振動や傾き, 進行軸のぶれなどを意味する(正確な定義は後述)。具体的には, 我々がこれまでに提案した全方位視覚センサHyperOmni Visionを用い, ロボット移動に伴う入力画像の微小な揺れ運動をオプティカルフローから推定する。本手法では, 移動ロボットの揺れをロバストに推定するために, オプティカルフローに現れる周期的な性質を利用している。
- 1997-09-24
著者
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