移動ロボットの観測行動計画システム
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概要
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環境内に存在する物体の特徴についての知識をもとに,センサからの情報を解析してロボット内部の外部環境に関する記述(環境モデル)を更新しながら,移動ロボットが次に行う観測や移動の計画を立てるシステムを作成した.環境モデルは,障害物の位置を表す2次元のマップと,観測された物体の特徴を記述する特徴モデルから成り,それぞれの表現に確実度を与えることによって複数の観測結果の統合を可能にする.また観測や移動の実行は,それを専門に行うシステム外部の独立したエキスパートモジュールに任せ,黒板を用いて情報を受け渡す。そして行動計画は,プロダクションルールを用いて実現し,環境モデルの記述とシステムの状態を調べ前提条件を満足するモジュールに実行命令を与えて,ロボットの行動を決定する.環境として,簡単な直方体から成る世界を仮定し,観測用モジュールとして,ステレオ視,超音波ソナーを利用する場合について,センサから得られると予想されるデータをシステムに与えて,その動作をシミュレーションで確かめた.その結果,モデル更新,および行動決定は可能になったが,ロボットの位置誤差の累積によるセンサ情報の信頼性低下や,実世界での実験は,今後の課題として残った.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1987-06-15
著者
-
辻 三郎
大阪大学基礎工学研究科
-
谷内田 正彦
大阪大学基礎工学部システム工学科
-
辻 三郎
大阪大学
-
田積 誠
大阪大学基礎工学部制御工学科
-
田積 誠
大阪大学基礎工学部制御工学科:(現)松下電器産業(株)中央研究所
-
谷内田 正彦
大阪大学基礎工学部
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