複数移動ロボットにより観測された環境マップの統合

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概要

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近年、複数の自律移動ロボットが集まり、共通の目的に対して作業や処理を行うマルチエージェントロボットシステムが盛んとなっている。マルチエージェント化の利点は一台では出来ない作業の実現や作業効率の向上などが挙げられる。即ち、環境認識において、観測不可能な情報を他のロボットの情報を相互利用することにより、環境情報を効率よく獲得でき、障害物や移動物体との衝突回避が容易になる。本研究では、全方位視覚センサを搭載した複数台のロボットが互いの観測情報(物体の方位情報など)を相互利用することで効率的に環境マップを生成する方法を提案する。具体的には、各ロボットは観測方位角から各観測対象(未知物体、他のロボット)の相対運動方向を計算、この情報をロボット間で相互利用することでもう一方のロボットを同定する。次に、両ロボットで生成した環境マップをロボット間で相互利用し、両環境マップを対応づけ統合する。
1995-01-19

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