経路と交差点の観測による環境地図の作成
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概要
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本論文は, 経路および交差点の観測によって, 未知環境の定性的な地図を作成する一手法を提案する. 交差点では何本の経路が交わっているかという情報のみを用い, 経路ではカメラによる両側の観測情報(パノラマ表現)を用いる. ロボットは経路をたどって移動し, 交差点では決まった方向に移動することによって, いくつかの経路で構成される閉ループを検出する. 閉ループを検出すると, 以前に検出された経路の閉ループの情報と融合することによって, 環境地図を形成していく. 作成される地図はトポロジカルなものであり, 経路のネットワークで記述される. 実環境の画像データを用いて,提案した手法で地図作成の実験を行ない, 本手法の有効性とロバスト性を検証した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-03-27
著者
-
越智 亮
大阪大学
-
八木 康史
大阪大学基礎工学部
-
李 仕剛
広島市立大学情報科学部
-
谷内田 正彦
大阪大学基礎工学部システム工学科
-
越智 亮
大阪大学基礎工学部システム工学科
-
谷内田 正彦
大阪大学基礎工学部
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