ランドマークに基づいたロボットの経路の自律走行

概要

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本論文はランドマークを用いたロボットの自律走行について述べる。ロボットが、カメラを通して経路の両側のシーンを連続的に撮像し、パノラマ表現という2(1/2)Dの中間表現を生成する。我々はまず、パノラマ表現内の距離情報と色情報に基づいてパノラマ表現内の物体を分割し、環境構造のロバストで定性的な情報を含んだ構造マップに配置する。そして、構造マップ内の物体の属性を調べて、特徴を持つ物体をランドマークとして自動的に抽出する。ロボットが同じ経路を再びたどるとき、物体の相対的な空間配置がカメラの速度によって変化しないという性質に基づいて、動的計画法を用い、記憶したランドマークと新しいシーンから得た新しい構造マップ内の物体との対応を見つける。さらに、各々の視差のテンプレートと色の分布のマッチングによって、対応の正確性を検証する。提案した方法の有効性とロバスト性は、1/150スケールの都市モデルと実のシーンに適応して得た結果によって立証される。
社団法人電子情報通信学会の論文
1995-06-16