パノラマ表現内の3次元物体による経路シーンの記述
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文は,移動ロボットが長距離自律走行するためのランドマーク選択手法について述べる.移動ロボットの経路認識の有効な方法の一つとして,パノラマ表現を利用する方法がある.パノラマ表現は,ロボットに取り付けられたテレビカメラから得られる画像列を,2(1/2)D表現に変換することにより得られる.このパノラマ表現を用いれば,経路上でのロボットの位置決めが可能であるが,経路が長くなるとデータ量が膨大になるという欠点をもつ.一方,人間は道を覚えるとき,古い教会や高いタワーといった印象深い事物をランドマークとして記憶し,経路上での自らの位置を発見する.本論文では,ロボットが経路シーン内でランドマークとして有効な物体を選ぶために,個々の物体を発見し,その特徴と物体間の相互関係を記述する方式を提案する.距離と色情報に基づいてパノラマ画像を分割してシーン内の物体を決定し,それらの空間配置を表す構造マップを構成する.構造マップ内の物体の配置,形状,色の属性を調べ,ランドマークの候補を選択する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-10-25
著者
関連論文
- 複数モデルと相関演算による手の実時間認識
- 部分特徴テンプレートとグローバル制約による顔器官特徴の抽出
- 6)地図画像の海岸線のデータ圧縮とフラクタルを用いた復元([画像通信システム研究会 画像応用研究会]合同)
- 連想処理によるパターン生成の一手法
- 相関法を用いた実時間物体追跡システムの製作(2)
- 地図画像の海岸線のデータ圧縮とフラクタルを用いた復元 : 画像通信システム,画像応用
- 地図画像の海岸線のデータ圧縮とフラクタルを用いた復元
- 相関法を用いた実時間物体追跡システムの製作
- 学習された戦略知識による教材知識の生成
- EBL有効性計算のための枠組
- 状態記述系列からのオペレータの生成
- 描画用制約プログラミング言語 : CLDの設計
- マルチ・エージェント下での行動の説明と予測
- 完全因果性によるマクロオペレータの選択的学習
- EBLにおける操作性基準としての完全因果性
- 直接解決可能性に基づく一般化:DSBG : 操作可能なSOLVABLE概念の定義づけ
- 問題解決における戦略知識学習システム:PiL : 1次方程式・不等式でのケーススタディ
- 電気ドリル分解・組立てコンサルタント・システム
- 全方位視覚センサCOPISを用いた移動物体との衝突回避
- テクスチャの解析
- パノラマ表現を用いた観測点の位置決めにおける一手法
- 画像からの感情の抽出法の検討 : ポテンシャルネットによる顔表情の認識
- カラー動画像を用いた人物像の解析
- LISP におけるインタプリタとコンパイラとの関係
- 2次元シルエットモデルによる人間動作の実時間認識
- ポテンシャルネットとKL展開を用いた顔表情の認識
- 複数のモデル画像による顔の動き推定
- 相関演算に基づく顔の動き推定法
- 3次元モデルとテキスチャマッピングによる顔の追跡
- 3次元モデルとテキスチャマッピングによる顔の追跡
- ポテンシャルネットを用いた顔表情の認識
- ポテンシャルネットによる基本表情認識
- 合成テンプレートによる顔の追跡法
- ビジュアル・エージェントのための顔領域追跡手法
- ランドマークに基づいたロボットの経路の自律走行
- 全方位視野の距離情報獲得
- 全方位ステレオによる環境認識
- 組立説明文からの組立手順の生成
- パノラマ表現内の3次元物体による経路シーンの記述
- 移動ロボットの能動的視覚によるカメラ運動の制御と物体/環境認識への応用
- 移動カメラで連続観測した線による環境の3次元構造の決定
- 統計的解析による複雑な環境における環境モデルの獲得
- カメラ運動による正確な2眼ステレオ法
- グランドチャレンジは新しい展望を開くか?(テーマセッション,パターン認識とメディア理解のフロンティアとグランドチャレンジ)
- ロボットの物体操作を制御する能動的カメラシステム
- 空間的な対応に基づいた移動ロボットの環境認識
- 全方位画像を用いた記憶に基づく未知環境の探索
- インダストリアル・アイ : ロボットの目(1部 一般)
- 類似例を用いた図形のマンマシン系による教示
- 感性情報処理
- 視覚によるタスク習得
- 実環境における正確なロボットの誘導と環境構造の獲得
- 専門講座:ロボットと画像処理(IV)環境モデル
- ロボットと画像処理(III)視覚制御
- ポテンシャル場を用いた顔領域の探索と位置決め
- 専門講座:ロボットと画像処理(II)3次元ビジョン
- モデル画像間の相違度補間による実時間動作認識
- 任意背景からの顔領域の探索と表情認識
- 7)2次元物理モデルの変形特徴を用いた個人識別([情報ディスプレイ研究会 視聴覚技術研究会 画像処理・コンピュータビジョン研究会 画像通信システム研究会 画像応用研究会]合同)
- 作業者の行き詰まりを同定する機械部品分解・組立支援システム
- Bフレーム・Mフレームを使用したミニコンリスプFLISP
- カラー動画像から指の動作の実時間認識
- カラー動画像から手指の動作の認識
- 動画像から剛体形状の抽出
- 更新効率を重視した屋内移動ロボットの経路計画のための新しい地図モデル
- パネル討論会 : コンピュータビジョンと視覚情報処理 : 昭和58年度後期第27回全国大会報告
- 2次元物理モデルの変形特徴を用いた個人識別 : 情報ディスプレイ/視聴覚技術/画像応用/画像処理・コンピュータビジョン/画像通信システム
- 2次元物理モデルの変形特徴を用いた個人識別
- ロボットと画像処理--ロボットの行動と観測 (2-6族半導体発光材料の物性と青色デバイス)
- オペレータ適用の因果性に基づく問題解決の効率化
- 同型性に基づく抽象化問題解決器 : IBAPS
- ファジィ・シンボリックプランナによる移動ロボットのパスプラニング
- AIマップ : ロボットから見たAI
- 感性情報処理と人工知能
- 5周年を迎えて
- 注視制御による局所地図の獲得
- 環境のパノラマ表現 (視覚と画像工学--見る・見せる) -- (コンピュ-タビジョンの新しい流れ)
- 3次元動画像の認識 (最近の画像処理技術について) -- (画像処理分野における最先端の研究)
- 機械部品組立におけるTMSを用いた再計画
- 英文・図表清書システムFROFFについて
- 汎用性を持った線画抽出システム
- 学会の次の発展を願って
- 組立マニュアル理解における複数動作の合成とその展開
- 粗い作業指令からの動作計画立案とその検証
- 開かれた研究会を目指して
- 中心度分布に基づく領域の分割
- ロボットの視覚 (ロボティクス)
- 移動ロボットの観測行動計画システム
- 人工知能学会の進む道(第1部:学会創設25周年に寄せて,人工知能学会25周年特集「四半世紀を越えて」)
- 言語・画像を利用した行動の解釈(2) : 粗筋抽出と質疑応答
- 言語・画像を利用した行動の解釈(1) : 発話指示による対象の同定
- 文脈自由言語の構文木からのPROLOGプログラムの生成について
- The measurement of 3-D coordinates for many line-like objects.
- Intelligence for control of robots.
- 能動的全方位視覚を用いた環境構造の復元