ロボットの物体操作を制御する能動的カメラシステム
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概要
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本研究は,ロボットの眼と手との協調作業の実現を目指したものであり,能動的カメラを導入してロボットの物体操作を制御する手法を提案する.従来の固定カメラによる視覚フィードバック制御に関する観測視点,視野,分解能の不適性を解消する.能動的カメラの制限は視覚フィールドバック手法を用い,与えたタスクで定義される理想観測状態に到達できるようになる.画像空間が自由に獲得できるため,3次元空間での移動問題を2次元空間の視覚制御に置き換えられ,マニピュレータが目標方向へ直進というような定性的な動きをする柔軟なロボット制御システムが実現可能になる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-02-25
著者
-
鄭 絳宇
九州工業大学情報工学部
-
岸野 文郎
(株)ATR通信システム研究所
-
鄭 絳宇
Indiana Unibersity
-
辻 三郎
大阪大学基礎工学研究科
-
鄭 絳宇
九州工業大学
-
辻 三郎
大阪大学
-
辻 三郎
大阪大学基礎工学部 制御工学科
-
陳 謙
イメージ情報科学研究所
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