フォーカスとズームを用いたアームの位置制御
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概要
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本論文はズームとフォーカスの機能を持ったカメラを使うことによりロボットハンドの位置づけを行なう手法を示す. カメラの機能によりロボットハンドが3次元空間で目標位置に動かすことが出来る. ハンドの動作は画像上の2次元の動きと奥行きの動きに分離され, それらは画像上の位置とハンドの焦点距離からコントロールされる. 目標物体に焦点を合わせ, ハンドの画像が鮮明になるようにハンドが奥行き方向に移動する. ズームとフォーカスと2次元画像上の位置制御が協調し合いフィードバックで行なわれる. 広角から望遠まで拡大されることによりハンドの位置付けに適応性と正確さを実現している.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-11-21
著者
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