全方位画像を用いた記憶に基づく未知環境の探索

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概要

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人工知能研究における記憶に基づく方法(memory-based approach)は、記憶する情報量を増やすことにより、単純なアルゴリズムで頑強な処理を実現する方法である。近年のコンピュータの発達に伴い、この記憶に基づく方法の実現可能性が高まってきた。本報告では、記憶に基づく方法により、移動ロボットの誘導を行なうことを提案する。本手法では、記憶に基づく方法に適している視覚情報として全方位画像を用いる。全方位画像をフーリエ変換することにより、その記憶コストと探索コストを軽減することができる。また、この全方位画像の記憶を基にした移動ロボットの誘導法、さらに、自律的な全方位画像記憶の獲得法について述べる。
一般社団法人情報処理学会の論文
1995-01-19

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