全方位ステレオによる環境認識
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概要
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現在移動ロボットの視覚の研究において、カメラを能動的に動かして環境を認識することが必要になってきている。視野の限られたカメラを移動ロボットの視覚に用いる場合、環境の一部分を注視する動作と環境全体を見渡す動作を行わなければならない。本論文では、環境を見渡す動作に相当する全方位視野画像の撮像方法と解析について述べる。また、一台のカメラを用いて全方向の距離情報を得ることができる全方位ステレオを考えた。さらに、複数のローカル・マップから環境全体のグローバル・マップを獲得する方法について述べる。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1990-09-04
著者
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