複合視覚センサを用いた自己位置並びに環境マップ推定
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概要
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これまで、我々は性質の異なるセンサ系を統合一体化し、効率的に処理できる複合視覚センサシステムMISS(Multiple Image Sensing System)を提案して来た。本MISSでは、大局視として円錐ミラーを用いた全方位視覚センサCOPISの光学系、局所視として両眼視の光学系を利用している。本報告では、ロボット移動に伴い大局視により得られる時系列方位情報を利用することで異なる視点で局所視により観測した部分的距離乗法を融合することで、ロボットの移動量が未知の場合でも環境マップを生成する方法について報告する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1995-01-19
著者
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