複数移動ロボットの協調観測による移動物体の運動推定
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概要
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移動ロボットが未知環境を自律的に移動するためには,環境に対する自己位置の同定や未知物体との衝突回避を行なわなければならない.本研究では,複数の移動ロボットが互いに観測した情報を相互に利用することで,行動のために必要な情報を効率的に獲得する方法を確立する.具体的には,我々が考案した円錐ミラーを用いた全方位視覚センサCOPIS搭載の2台の移動ロボットが,互いの観測情報(物体の方位情報)を協調利用し,移動環境内を移動する未知物体の位置及び運動情報を推定する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-01-20
著者
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