スパースな距離データを利用した多面体の姿勢決定の一手法
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概要
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対象物体のCADデータ,スパースな距離情報と濃淡画像を利用した,多面体物体の姿勢決定の一手法を報告する.対象物体は単一種類であり,水平な台上で重なりなく,安定な姿勢にあると仮定する.疎な距離データには,密な距離画像と異なりエッジや領域などの特徴を抽出するための情報が不足している.本手法では,(1)ドロネー網を利用してスパースな距離データを結び付け,(2)濃淡画像から抽出されるエッジを融合し,(3)対象物体のCADモデルを利用することで,物体に含まれる平面領域の抽出を行う.対象物体が安定な姿勢にあるというトップダウン情報を加味することで,効率的に平面に基づいて物体の記述を作成することができる.次に,この記述とモデルとのマッチングを行い,得られたマッチング結果に基づいて姿勢を決定する.安定姿勢にある物体の姿勢の決定には,3つの自由度を決定すればよい.本論文では手法の説明と共に,実データを用いた実験結果を通して本手法の有効性を確認する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-06-15
著者
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