傾斜角拘束を利用したハイブリッド位置合せ手法(トラッキングと動作解析,<特集>画像の認識・理解論文)
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概要
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本論文では,ビジョンと傾斜角センサを併用した,移動カメラの位置姿勢推定手法を提案する.本手法では,カメラに装着した傾斜角センサの計測精度は十分高いと仮定し,カメラの位置姿勢のうち傾斜角以外の未知パラメータを繰返し演算なしに線形計算によって直接的に求める.また,従来の慣性センサを使ったハイブリッド位置合せ手法が初期化プロセスにおいてビジョンベースの手法に依存していたのに対し,傾斜角センサの情報を常に計算プロセスの中で利用することで完全なハイブリッド位置合せを実現する.この方法により,より少ない特徴点数でのカメラ位置姿勢推定が実現できるとともに,その位置姿勢推定がロバストとなることを実験を通して示す.本手法は,カメラの位置姿勢推定だけではなく,固定カメラの画像を用いた移動物体の位置姿勢推定にも適用可能である.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-08-01
著者
-
山本 裕之
キヤノン株式会社
-
佐藤 清秀
キヤノン株式会社
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佐藤 清秀
キヤノン(株)知覚システム開発センター
-
内山 晋二
キヤノン株式会社
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小竹 大輔
キヤノン株式会社
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山本 裕之
キヤノン(株)医用画像情報システム開発推進プロジェクト
-
内山 晋二
キヤノン(株)映像情報処理技術開発センター映像情報処理技術第二開発部
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