道路追跡のための平行性拘束を持つ動的輪郭モデル
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概要
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自動車の走行制御を行ううえで視覚情報を用いる研究は数多くなされている.なかでも自律走行制御においては, 進行方向前方の道路形状を理解することがとりわけ重要な要素である.本稿では, 単眼カメラで撮影された道路シーンから道路領域を発見・追跡すると同時にその3次元形状を復元することのできる道路表現モデルを提案する.本モデルでは, 道路の並行性の関係を動的輪郭モデルの制約条件とすることで, 道路境界を安定に追跡しながら滑らかで正確な道路形状を復元することができる.2000枚の実環境道路シーンに対して実験を行った結果, 動的輪郭モデルを構成するコントロールポイント総数の96[%]が安定した道路領域を抽出することができた.
- 2000-01-20
著者
-
谷内田 正彦
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
八木 康史
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
八木 康史
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻システム科学分野
-
ブラディ マイケル
オックスフォード大学
-
Brady Michael
オックスフォード大学
-
川崎 剛照
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
Brady Michael
Department of Engineering Science, Oxford University
-
Brady Michael
Department Of Engineering Science Oxford University
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