2A1-H17 人の示指リンク機構の運動学的特性(冗長自由度ロボット・メカニズム)
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概要
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The objective of this study was to investigate the kinematic characteristics of the human index finger. Multiple evaluation functions with regard to the kinematic characteristics were tested. For example, they were the manipulability measure, the condition number. The significant difference of evaluation function values of all subjects was examined by analysis of variance table. As a result, all subjects did not have the common kinematic characteristics. However, it was possible that 80 percent of subjects had the common kinematic characteristic in which the motion of the tip of the index finger was controlled by the angular velocity input whose size was minimum.
- 2008-06-06
著者
-
柴田 浩
同志社大
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
積際 徹
同志社大学工学部
-
積際 徹
Department Of Biomedical Engineering Doshisha University
-
積際 徹
島根大
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
小川 智弘
同志社大
-
積際 徹
同志社大
-
横川 隆一
同志社大
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