1A1-D07 表面筋電位を力覚情報として用いたパワーアシストシステムの開発(人間機械協調)
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概要
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In this paper, the development of a power assist robot system and control strategy using a surface electromyogram signal is presented. The proposed system enables a human operator to cooperate with a robot intuitively. Robot motion is controlled by a proposed controller which generates motion command composed of an estimated force signal obtained from the measured surface EMG signal and a direction vector of the operator's motion detected by a motion detecting device. The experimental results show that the proposed control system is effective for the human-robot cooperative interaction.
- 2008-06-06
著者
-
柴田 浩
同志社大
-
横川 隆一
同志社大学工学部
-
積際 徹
同志社大学工学部
-
積際 徹
Department Of Biomedical Engineering Doshisha University
-
積際 徹
島根大
-
上野 友博
同志社大
-
横川 隆一
同志社大学生命医科学部医工学科
-
山本 晋
同志社大
-
積際 徹
同志社大
-
横川 隆一
同志社大
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