2P1-H05 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」によるNDTグリッドマップを用いた環境地図生成(Localization and Mapping)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
NDT (Normal Distributions Transform) Grid Map provides fast scan matching and good data management for the measurement of 3D environment. The NDT Grid Map consists of 3D Grid Map and NDT scan matching method. The accumulation of 3D grid maps are made from the range data obtained by range sensors. We employ a streo vision camera for fast 3D data aquisition and a laser range finder for precise data matching. The experimental results show the effectiveness of the NDT Grid Map by using a multi-leg robot "ASTERISK".
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
井上 健司
山形大学大学院理工学研究科
-
井上 健司
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学
-
新井 健生
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系専攻
-
田窪 朋仁
大阪大学
-
井上 健司
大阪大学工学部
-
上撫 琢也
大阪大学
-
田窪 朋仁
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
関連論文
- 予見軌道の修正指標マップを用いたヒューマノイドロボットの緊急停止動作(機械力学,計測,自動制御)
- 多脚ロボットの回転歩容による移動適用範囲の拡大
- 微小流路を移動する細胞の検出機構実装法
- 微細格子パターンを用いたパラレルメカニズムのキャリブレーション(機械力学,計測,自動制御)
- 2P1-12-014 人間の姿勢の遠隔制御法
- F07(2) マイクロロボティクスを適用した胚操作の自動化(F07 ナノ・マイクロロボットメカトロニクスの最前線,先端技術フォーラム,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 異なる目標位置を持った複数のロボットによる物体の協調搬送
- 3次元光学素子開発用位置決め装置の研究
- 大容量アーカイブを利用したコンテンツ流通の提案(テーマ:ICカード、企業の情報化とビジネスモデル、教育の情報化、および一般)
- 自立作業ロボットの省エネルギ方策(4部 ロボット)
- 18・3 ロボティクス・メカトロニクス技術(18.ロボティクス・メカトロニクス,機械工学年鑑)
- ロボティクス・メカトロニクス
- F10(2) マイクロマニピュレーションシステムとそのバイオ応用(【F10】マルチスケール操作によるシステム細胞工学)
- K15 ロボティクス・メカトロニクスの現状と展望
- 4215 UFAMと移動ロボットを用いた協調モニタリングシステム(J23 環境知能化による安心・安全技術,J23 環境知能化による安心・安全技術)
- レーザポインタによる3次元情報入力装置の開発とそのユーザビリティ評価
- 18・1 総論(18.ロボティクス・メカトロニクス,創立110周年記念機械工学年鑑)
- マリオネットシステムによるヒューマノイドロボットの全身遠隔操作
- マイクロスケールの操作技術
- 「マルチスケール操作によるシステム細胞工学」特集について
- 上肢動作補助機構に関する検討
- 安心・安全社会構築のためのシステム人間科学の創成(テーマ関連/オーガナイズドセッション1)
- 人間型ロボットの作業移動 : 手先外力を考慮した重心位置の制御法
- 8405 ロボットとRFIDの協調による詳細モニタリングの構想(OS8 持続可能な建築物の設計・生産)
- 2P1-S-050 多点支持状態を利用したヒューマノイドロボットによる車椅子押し動作(ヒューマノイド4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-048 全身操作・動作提示デバイスによるマリオネットシステム : 姿勢操作・提示機構の開発(ヒューマノイド4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-046 移動カメラによる人物識別のための色パターンの獲得(安心安全を実現するダイナミックセンシング技術(ダイナミックセンシング研究会),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-004 可変構造型パラレルメカニズムの動力学を利用したリンク長制御 : 実機実験による検証(パラレルメカニズム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ロボット工学応用技術-22-(講座)
- ロボット工学応用技術-21-(講座)
- ロボット工学応用技術-20-(講座)
- ロボット工学応用技術-19-(講座)
- ロボット工学応用技術-18-(講座)
- ロボット工学応用技術-17-(講座)
- ロボット工学応用技術-16-(講座)
- ロボット工学応用技術-15-(講座)
- ロボット工学応用技術-14-(講座)
- ロボット工学応用技術-13-(講座)
- ロボット工学応用技術-12-(講座)
- ロボット工学応用技術-11-(講座)
- ロボット工学応用技術-9-(講座)
- ロボット工学応用技術-6-(講座)
- ロボット工学応用技術-3-(講座)
- 1A1-N-046 腕脚統合型ロボットの作業移動 : 隣接2腕を用いた物体搬送(作業移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ALL-N-004 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 3眼移動カメラによる室内環境の3次元地図生成(安心・安全を実現するダイナミックセンシング技術(ダイナミックセンシング研究会))
- 可変構造型パラレルメカニズムの動力学を利用したリンク長制御(パラレルメカニズム)
- 片足支持期の重心移動を利用したヒューマノイドによる押し動作(作業移動ロボット)
- 加速度・ジャイロセンサを用いた人間型ロボットの手先位置補正(作業移動ロボット)
- K_039 複数輝点レーザポインタによる3次元情報入力装置(K分野:ヒューマンコミュニケーション&インタラクション)
- 1P1-H11 マイクロハンドのオートキャリブレーション
- 手作業を目的とした人間型ロボットの全身動作生成
- 2P1-L09 人間型ロボットの作業移動 : 不整地作業移動への拡張
- F-1219 マイクロ・ナノ作業のための視覚とハンドの協調(S46-1 マイクロ・ナノ作業(1))(S46 マイクロ・ナノ作業)
- 2A1-62-084 3 自由度フィンガーによる微細力制御
- F1501(2) マイクロロボティクスを適用した胚操作の自動化([F1501]ナノ・マイクロロボットメカトロニクスの最前線,先端技術フォーラム)
- 2A1-F12 リムメカニズムの不整地歩行
- 2P2-M6 脚移動型ロボットの歩行誤差解析(39. 歩行ロボットII)
- 2A1-73-105 脚移動型ロボットのデッドレコニング
- パラレルメカニズム型微小運動機構の動作領域評価(パラレルメカニズム)
- 2P2-D2 可操作性による直動型パラレルメカニズムの機構形状評価(49. パラレルメカニズム)
- 2P1-53-086 パラレルメカニズムシミュレーションソフトウェアの開発
- 垂直直動型パラレルメカニズムの運動学解析と試作
- 2A1-E09 作業仕様に基づく直動型パラレルメカニズムの機構設計
- 2P2-D1 運動特性を考慮した直動型パラレルメカニズムの比較(49. パラレルメカニズム)
- 103 直動型パラレルメカニズムの多軸振動発生装置への応用(OS10 振動ならびに衝撃解析・最適設計・モニタリング)
- 603 身体保持装置の特性に関する研究
- 2P1-B10 排泄処理装置付き身体保持装置の開発
- マイクロマニピュレーションシステムの構築とその応用 (特集 マイクロ・ロボット)
- 瓦礫内探査用センサユニット「探査ボール」
- 技術委員会の紹介と第81期活動報告(ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター)
- 関節ユニット変位の局所的通信による超冗長マニピュレータの分散制御
- 8404 RFIDを用いた作業環境における資材の位置姿勢推定手法(OS8 持続可能な建築物の設計・生産)
- 2P1-E6 環境添付型記憶媒体を用いた知識共有手法 : 環境の複雑さを考慮した記憶媒体の配置(30. マルチエージェントロボットシステムI)
- 技術トピックス レスキュー 瓦礫内探査用センサユニット「探査ボール」の開発
- 2P1-A10 腕脚統合型ロボットによる探索作業
- VRを用いたロボット作業環境の呈示法評価
- 人間の行動戦略をまねた自律移動ロボットの移動障害物回避
- 1A2-O06 バーチャルリアリティを用いたヒューマノイドロボットの形状に対する心理的評価(コミュニケーション・ロボット)
- 1A1-B11 ZMP修正指標マップに基づくヒューマノイドロボットの歩容変更(ヒューマノイド)
- 1A1-E07 脚車輪ハイブリッド動作によるASTERISKの不整地移動(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-M06 廃材分別を考慮した環境対応型解体作業支援ロボットの研究開発(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-I11 脚式作業移動型ロボットの作業性 : 拡張トロット歩容適用時の作業移動における特性解析(作業移動ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-H05 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」によるNDTグリッドマップを用いた環境地図生成(Localization and Mapping)
- 2A2-N06 マイクロハンドを用いた細胞評価システム : 基本システムの構築とユーザインタフェース(ナノ・マイクロバイオシステム)
- 1P1-L08 人・ロボット協調解体システム : 第1報 基本構想(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-L06 添付型記憶媒体を用いた物体の三次元位置姿勢推定 : 記憶媒体の読み取りを利用した推定結果の検証(建設・解体ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-E08 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による梯子の昇段動作(脚式移動ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-H12 柔軟シートを用いた遭遇型の視覚触覚ディスプレイに関する研究(ハプティックインタフェース)
- 1A1-E07 腕脚統合型ロボットによる梯子の移動(脚移動ロボット)
- 2A1-C37 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の走行動作生成
- 1A1-C29 微小流路中を移動する細胞の検出
- 1A1-E10 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による段差のよじ登り動作
- 2P1-C05 柔軟シートを用いた遭遇型ハプティック・デバイスの開発
- 2P1-D29 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による物体搬送
- 1A1-D04 固定カメラと移動カメラによる協調監視システム
- 2A1-D31 全身操作・動作提示デバイスによるマリオネットシステム : 第5報: マリオネットデバイスとモーションエディタを用いた遠隔操作システム
- 1A2-G03 添付型記憶媒体の識別情報と距離情報を統合したロボットの情報獲得動作
- バーチャルリアリティを用いたヒューマノイドロボットの二足歩行動作に対する印象評価(「人と相互作用するロボット」特集)
- 2A1-B09 添付型記憶媒体を用いた物体の位置姿勢推定