2A1-C37 腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の走行動作生成
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概要
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This paper describes running motion for a small robot with 6 limbs named ASTERISK. Small robots are expected to go through narrow spaces where humans cannot enter. However, movable area becomes small according to the size of the robot. Generally, the area can be enlarged by dynamic motion such as jump and ran. We consider the dynamic motion to get over rough terrains. We implement alternative tripod running control at the beginning of the purpose. The control method has stability and omni-directionality. Experimental results show the effectivity of proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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