20816 CPGを用いた四足ロボットの歩行制御と応用 : パラメータ調整による操舵制御(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
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概要
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The paper proposes a method to steer the legged robot whose gait is controlled by a CPG network, and to control the walking direction towards the arbitrary position. We determined that it is possible to steer the robot the desired direction either by (A) making weighted connection in the CPG network asymmetric, or by (B) making CPG parameters for right and left legs asymmetric. The robot was made to detect a color marker by vision, and programmed to walk straight towards it, applying three different control schemes. We verified the proposed steering control method is effective.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-03-13
著者
-
横田 和隆
宇都宮大学
-
横田 和隆
宇都宮大・工
-
積田 和隆
宇都宮大学
-
横田 和隆
宇都宮大学工学部付属ものづくり創成工学センター
-
横田 和隆
宇都宮大学工学研究科
-
前田 晃博
宇都宮大学院
-
金野 崇史
宇都宮大学院
-
横田 和隆
宇都宮大学工学部附属ものづくり創成工学センター:宇都宮大学大学院工学研究科学際先端システム学専攻
-
横田 和隆
宇都宮大
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