227 Hough変換に基づく移動ロボットの通路走行(ロボティクスII)

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概要

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• This report deals with locomotion of the mobile robot in the indoor environment based on the hough transformation. The robot runs on a straight line following the wall. In previous studies, the sonar sensor was often used in order to measure distance to the wall and navigate the robot in the indoor environment. However, this technique assumed that the wall was flat and continuous, and had difficulties if there are uneven surfaces on the wall. In this report we propose a method to extract edges on the wall and the floor in the visual image captured by the robot's vision sensor. Straight lines are detected among these edges by the hough transformation and the robot moves on a straight path following the detected lines.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2000-06-23

著者

• 横田 和隆

  宇都宮大学

• 尾崎 功一

  宇都宮大学

• 尾崎 功一

  宇都宮大

• 山本 純雄

  宇都宮大学

• 横田 和隆

  宇都宮大・工

• 山本 純雄

  宇都宮大・工

• 山本 純雄

  宇都宮大学工学部

• 高瀬 友和

  宇都宮大

• 横田 和隆

  宇都宮大

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