226 自律ロボットの適応的行動選択(ロボティクスII)

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概要

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• When constructing the autonomous robot which is to be used in dynamically changing environments, it is not feasible to program the robot by hand and expect it will always perform in a near-optimal manner, because it is not possible for the programmer to predict all possible situations. Thus, it is more practical to make the robot understand the environment through its sensors and select suitable actions. In this report we call this capability "adaptive behavior selection" and implement it using the Q-learning. The robot will learn suitable patterns of actions, using action trace and generating "rewards" required in the learning process, based on sensory input. The effect of the proposed technique is verified in robot soccer simulation.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2000-06-23

著者

• 横田 和隆

  宇都宮大学

• 尾崎 功一

  宇都宮大学

• 尾崎 功一

  宇都宮大

• 山本 純雄

  宇都宮大学

• 横田 和隆

  宇都宮大・工

• 山本 純雄

  宇都宮大・工

• 糟谷 成孝

  宇都宮大

• 山本 純雄

  宇都宮大学工学部

• 横田 和隆

  宇都宮大

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