231 不整地移動を目的とした四脚式ロボットのCPGによる歩行制御(制御工学III)

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概要

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• In recent years, CPG (Central Pattern Generator) modelled on animals is attracting attentions as a suitable control technique for legged robots. The CPG network is considered to be effective to make the legged robot capable of adjusting its gait on uneven terrain. However, the CPG network requires a number of parameters to be decided for application. In this paper we propose a CPG network for a four legged robot, constructed a simulator to try out various combinations of parameters to find a suitable set, and show that with a certain set of parameters the proposed CPG network successfully generated satisfactly gait for the four legged robot.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2005-08-25

著者

• 横田 和隆

  宇都宮大学

• 尾崎 功一

  宇都宮大学

• 横塚 将志

  宇都宮大学大学院情報制御システム科学専攻

• 尾崎 功一

  宇都宮大

• 山本 純雄

  宇都宮大学

• 神田 高輔

  宇都宮大学

• 横塚 将志

  ソニーイーエムシーエス株式会社 長野テック

• 積田 和隆

  宇都宮大学

• 横田 和隆

  宇都宮大学工学部付属ものづくり創成工学センター

• 横田 和隆

  宇都宮大学工学研究科

• 山本 純雄

  宇都宮大学工学部

• 横田 和隆

  宇都宮大学工学部附属ものづくり創成工学センター:宇都宮大学大学院工学研究科学際先端システム学専攻

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