11205 四脚式ロボットのCPGによる歩行制御及び歩容遷移(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
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概要
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In recent years, CPG (Central Pattern Generator) modelled on animals is attracting attentions as a suitable control technique for legged robots. The CPG network is considered to be effective to make the legged robot capable of adjusting its gait on uneven terrain. Gait-transition is an indispensable subject because it is necessary to choose a suitable gait in uneven terrain. However, the conventional technique only changes the topology of the CPG network, and it does not necessarily guarantee a feasible gait after transition. In this paper we propose a new method of valuing parameters of neuron oscillator, and show the proposed technique is effective for the four legged robot.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-03-15
著者
-
横田 和隆
宇都宮大学
-
尾崎 功一
宇都宮大学
-
尾崎 功一
宇都宮大
-
山本 純雄
宇都宮大学
-
神田 高輔
宇都宮大学
-
積田 和隆
宇都宮大学
-
横田 和隆
宇都宮大学工学部付属ものづくり創成工学センター
-
横田 和隆
宇都宮大学工学研究科
-
山本 純雄
宇都宮大学工学部
-
横田 和隆
宇都宮大学工学部附属ものづくり創成工学センター:宇都宮大学大学院工学研究科学際先端システム学専攻
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