OS0220 CPGを用いた四足ロボットの歩行制御 : 脚先の接触センサによる興奮作用を利用した不整地踏破(OS2-4 制御・ロボティクス)
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概要
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The paper proposes a method to steer the legged robot whose gait. is controlled by a CPG network, and to stabilize the gait, on the uneven terrain. We incorporate reflection on stimulus from the environment, into the gait, control as in animals. Stimulus generated by the tactile sensor at the tip of the foot is fed to the CPG network, and the gait is temporally modified to adapt to the uneven terrain. We verified the proposed steering control method is effective.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-26
著者
-
横田 和隆
宇都宮大学
-
積田 和隆
宇都宮大学
-
横田 和隆
宇都宮大学工学部付属ものづくり創成工学センター
-
横田 和隆
宇都宮大学工学研究科
-
新津 貴利
宇都宮大学大学院
-
横田 和隆
宇都宮大学工学部附属ものづくり創成工学センター:宇都宮大学大学院工学研究科学際先端システム学専攻
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