触覚センサアレイを用いたHMMによる把持面状態の識別手法(感性情報処理とマルチメディア技術および一般)
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概要
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我々は,3つのマイクロカンチレバーをエラストマに埋め込んだ構造からなる超小型触覚センサの開発をしてきた.このセンサは圧力とせん断力を同時計測可能で高密度集積が可能であるという特徴を持つ.本稿ではこのセンサを用いたセンサアレイと隠れマルコフモデル(HMM)を用いた機械学習とを組み合わせ,ロボットハンドによる物体の把持状態識別手法として提案している.そして,実験の結果,従来用いられてきた単一のセンサによる識別手法に比較し,センサアレイを用いることにより一定の識別精度向上が実現された.
- 2010-05-24
著者
-
山添 大丈
ATR知能ロボティクス研究所
-
水戸 和
国際電気通信基礎技術研究所
-
山添 大丈
国際電気通信基礎技術研究所
-
吉田 俊介
国際電気通信基礎技術研究所
-
多田 昌裕
国際電気通信基礎技術研究所
-
寒川 雅之
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
金島 岳
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
奥山 雅則
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
野間 春生
国際電気通信基礎技術研究所
-
野間 春生
ATR
-
奥山 雅則
大阪大学基礎工学研究科
-
吉田 俊介
Atrメディア情報科学研究所
-
多田 昌裕
ATR知能ロボティクス研究所
-
野間 春生
(株)国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
多田 昌裕
Atr知能ロボティクス研
-
金島 岳
大阪大学
-
奥山 雅則
大阪大学大学院 基礎工学研究科 ナノサイエンスデザイン教育研究センター
-
奥山 雅則
阪大基礎工
-
金島 岳
大阪大学大学院基礎工学研究科物理系専攻
-
多田 昌裕
(株)国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
奥山 雅則
大阪大学 基礎工学研究科
-
野間 春生
国際電気通信基礎技術研
-
多田 昌裕
ATR知能ロボティクス研究科
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