2902 フレキシブルERマイクロアクチュエータの基本特性(S63 アクチュエーターシステム)
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概要
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The paper describes a FERMA (Flexible ER Micro Actuator) for in-pipe working micromachines, medical microrobots, and so on. The FERMA consists of a FERV (Flexible ER Valve) and a flexible tube. The FERV is a rubber-molded two electrode sheets with an insulating flexible slit spacer. By the applied voltage, the FERV controls the pressure and flow rate of the homogeneous ER fluid utilizing the viscosity change. In this paper, a two-port FERV was fabricated with 4mm×3mm×9mm in size and the flexural rigidity and the static characteristics were experimentally clarified. Then, an FERMA was fabricated with a three-port FERV and a bellows type flexible tube. Through experimental investigations, basic effectiveness of the FERMA was confirmed.
- 2005-09-18
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