RFIDシステムによる自己位置推定とタグ配置作業(パターン認識)
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概要
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ロボットが作業環境内における自己位置を推定するために, 安価かつロバストなランドマークが望まれる. 本論文では, このような要求を満たすものとして, RFIDタグを利用する自己位置推定法を提案する. 従来の位置推定用RFIDシステムでは, 空間配置が既知のタグを用いたり, 各タグに位置情報を記録したものが多い. これに対し, 本手法では, オフィスや家庭などでユーザが多目的に使用するタグを想定し, タグの配置が不規則かつ未知の場合を対象とする. タグの発信時刻や発信強度のばらつき, 障害物による電波遮へい, 不測のタグの配置変更などの不確かさのもとで, タグの信号と自己位置との関係をサポートベクタマシンを用いてロバストに学習する方法を示す. また, 提案した自己位置推定法を利用して, ユーザがタグに関する専門的な知識を必要とせずに, 最適なタグ配置作業を行うための方法を提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-09-01
著者
-
近藤 英二
九州大学大学院工学研究院
-
木室 義彦
(財)九州先端科学技術研究所
-
松本 三千人
(財)九州システム情報技術研究所
-
近藤 英二
九州大学工学研究院
-
木室 義彦
福岡工業大学 情報工学部 情報システム工学科
-
木室 義彦
九州先端科学技術研究所生活支援情報技術研究室
-
木室 義彦
財団法人九州システム情報技術研究所
-
田中 完爾
はこだて未来大学
-
平山 満
九州大学
-
田中 完爾
九州大学工学研究院
-
山野 健太郎
(株)日産自動車
-
平山 満
九州大学工学研究院
-
近藤 英二
九州大
-
田中 完爾
九州大
-
松本 三千人
Isit
-
木室 義彦
福岡工業大学
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