2次元照合を用いた物体の位置検出と追跡
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概要
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本報告では,2次元照合により対象物体の向きや位置を検出しリアルタイムでその方向にロボットアームを移動させる手法について述べる.本手法は学習段階と位置検出段階から構成される.学習段階では,物体を回転させたり,位置を移動させたりすることによる画像の変化を予め蓄える.それらの膨大な画像を固有ベクトル空間上での多様体でコンパクトに記述する(パラメトリック固有空間法).位置や方向の検出段階では,入力した画像を固有空間に投影し,多様体との位置関係により即座に物体の位置と方向が検出できる.この検出結果をカメラの付いたロボットアームにフィードバックすることによりリアルタイムでアームは物体を追跡することが可能となった.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 1994-05-19
著者
-
村瀬 洋
NTT基礎研究所
-
村瀬 洋
Nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
Nayar Shree
Columbia University
-
Nene Sameer
Columbia University
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