画像間のマッチングに基づく屋外環境下における大域的な位置推定
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概要
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自己位置の推定は自律移動ロボットやナビゲーションシステムなどに必要な機能の一つである.本論文では, 予め野外環境の多数の地点で撮影した画像データベースと現在位置で撮影した画像をマッチングすることによって現在のおよその位置を推定する手法について述べる.対象とした環境が屋外であるため, 天候や日照条件により, 近い位置で撮影した画像であっても複数の画像間で物体の見え方が変化するので, 単純な画像同士の比較ではうまくいかない.しかし, ほぼ同じ視点で撮影した画像では, 建物や木といった物体の存在の有無や, それらの位置関係の変化が少ない.そこで画像からそれぞれの物体に関する知識を用いて建物と木を認識し, 認識結果を用いてマッチングを行う手法を提案する.実際に, 屋外で撮影した画像を使って位置の推定実験を行い, 本手法の有効性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-05-10
著者
-
三浦 純
大阪大学大学院工学研究科
-
Michael Hild
大阪電気通信大学総合情報学部
-
白井 良明
大阪大学大学院工学研究科
-
桂 浩章
大阪大学大学院工学研究科
-
桂 浩章
大阪大学大学院工学研究科電子制御機械工学専攻
-
Michael Hild
大阪電気通信大学工学研究科
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