サービスロボットのためのインタラクティブビジョン(テーマ関連/オーガナイズドセッション2)
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概要
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ユーザの代わりに指示されたものをとってくるロボット(サービスロボット)に必要とされるユーザとの対話機能、とくに対話的に画像認識をおこなう技術について報告する。たとえば冷蔵庫内の飲み物をとってくるといったタスクの場合、庫内にあるさまざまな物体が互いに隠蔽しあうようにおかれていることが多く、また庫内外の照明条件の変化によって色の見え方が変化する。したがって自動認識型のアルゴリズムではうまく認識できずにタスクが遂行できないことがしばしば起こる。そこで、ロボットが取得した画像を加工してユーザに提示したり、音声による状況説明を行なうことで、ユーザからタスク遂行のための助言をもらいながら認識処理を進める。もし音声発話認識に一時的な間違いがあった場合でも画像認識の途中経過を考慮することで訂正したり、画像認識の失敗回復のために適切な助言をユーザから効率的に引き出すことができれば、実際の生活環境で使えるサービスロボットを実現できる。本稿ではサービスロボット実現のための対話的画像認識(インタラクティブビジョン)の実例を示してその現状と今後の課題を述べる。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-09-05
著者
-
三浦 純
大阪大学大学院工学研究科電子制御機械工学
-
白井 良明
立命館大学
-
島田 伸敬
立命館大学
-
三浦 純
大阪大学大学院工学研究科
-
白井 良明
大阪大学大学院工学研究科
-
島田 伸敬
現在,立命館大学
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