ハプティックビジョンに基づく関節物体のインタラクティブモデリング(画像認識,コンピュータビジョン)
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概要
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関節物体のモデリングは,人工知能やコンピュータビジョン分野において,物体の機能認識の研究とかかわって進められ,形状解析に基づく方法が提案されてきた.しかし,はさみのような関節物体の,道具としての動的機能を認識するためには,道具としての"物体",道具に作用する"主体",道具の"作用対象",相互間のインタラクションを観測しモデル化する必要性が認識されている.そこで本論文では,「触れて視る」ハブティックビジョンに基づき,(1)物体への主体(であるロボット)による接触力は既知であると仮定し,"主体-物体"インタラクションの観測から,てこをもつ関節物体の幾何及び力学構造,機能的姿勢を抽出する方法と,(2)作用対象の応力とひずみにかかわる物理特性が既知であると仮定して,"主格-物体-作用対象"'インタラクションの観測から,道具としての関節物体の力学作用特性を抽出する方法を提案する.更にこれらの方法を用いて,仮想環境において,実世界に忠実なインタラクションを可能にする三次元インタラクティブモデルを自動構築する方法を提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-09-01
著者
-
田中 弘美
立命館大学理工学研究科
-
島田 伸敬
立命館大学
-
田中 弘美
立命館大学
-
田中 弘美
立命館大学情報理工学部知能情報学科
-
上條 真継
(株)東芝
-
松下 浩一郎
コニカミノルタ株式会社
-
松谷 剛
三洋電機株式会社
-
田中 弘美
立命館大学 情報工学部 知能情報学科
-
島田 伸敬
現在,立命館大学
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