仮想空間シミュレータ自動構築のためのハプティックビジョンに基づく物体間の水平支持接触拘束抽出
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概要
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バーチャルリアリティは視覚中心のヒューマンインタフェース技術として広範な分野に応用され, 最近では, 触覚の重要性から, ハプテイック(触覚)インタフェースを実現する触覚/力フィードバック装置も実用化されてきた. そこで我々は, ハプテイックインターフェースによる実世界に忠実な仮想空間シミュレータを, 観測画像から自動構築することを実現するために, 「触れて視る」ハプティックビジョン/能動視触覚構想を提案した[6]〜[8]. 本論文では, ハプティックビジョンに基づき, 実世界に忠実な仮想物体操作シミュレーションを自動構築するための, 水平面における物体間の2次元相互拘束関係を自動抽出する方法を提案する. 更に, 抽出された2次元相互拘束関係の階層構造を用いて, 3次元空間における物体間の相互拘束関係を記述する方法を提案する. ハプティックビジョンシステムによる実験結果から, 実世界に忠実な剛体間の水平支持接触関係が抽出されることを確認し, 更に, 抽出された物体間相互拘束関係を, ハプティックインタフェースによる仮想空間シミュレータの入力として用いることにより, 実世界に忠実な仮想物体操作実現に有効であることを確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2001-07-01
著者
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