仮想空間シミュレーションによる関節物体の力学的機能推定(卒論セッション)
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概要
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最近,視覚情報に加え触覚情報の重要性から,触覚/力フィードバック装置も実用化され,ハプティック(触覚)インターフェースの研究が活発に進められている.また我々は,これらの人間の能動的探索により獲得される,剛さ,柔軟度,重さ,相互拘束関係等の触覚情報を自動獲得することを目的とし,「触れて視る」ハプティックビジョン構想を提案した.そこで本論文では,ハプティックビジョンに基づき物体の動的挙動の観測により獲得された関節物体の力学構造モデルを用いた仮想操作シミュレーションにより,つまり,analysis simulationアプローチにより,関節物体の力学的機能を推定する方法を提案する.単一関節物体であるクルミ割り,ピンセット等の力学構造モデルを用いた仮想シミュレーション実験結果から,提案手法が関節物体の持つ力学的機能推定に有効であることを確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-05-08
著者
-
田中 弘美
立命館大学理工学研究科
-
木村 朝子
立命館大学大学院理工学研究科
-
木村 朝子
立命館大学
-
田中 弘美
立命館大学
-
大田 博義
立命館大学理工学部情報学科
-
大田 博義
パナソニックmse:立命館大学大学院理工学研究科
-
田中 弘美
立命館大学 情報工学部 知能情報学科
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