安定姿勢における形状対称性を用いた能動的3次元形状推定 : 機能から形状を推定するアプローチ(<特集>画像の認識と理解)
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概要
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3次元物体モデルの自動獲得は,従来よりコンピュータビジョン研究の重要な目標とされてきた.本論文では,物体の安定姿勢における3次元形状の対称性に基づいて,観測視点を自動的かつ再帰的に選択し,能動視覚システムにより獲得された多視点カラー画像を用いて対象の3次元物体モデルを生成する能動的3次元形状推定法を提案する.本手法は「機能からの形状を推定するアプローチ」に基づいており,実世界の重力下に置かれた物体が機能するために最も重要な「作用される荷重(外力)に対する姿勢の安定度」を,形状の面対称性に基づいて複数視点から観測・評価することにより物体の3次元形状を推定する.まず,外力である重力に対する安定度を評価するために鉛直上方より対象物体を観測し,鉛直方向からのシルエット像の対称軸を抽出する.次に,抽出された対称軸と観測方向を用いて対称面を推定し,対称面への投影像を得るための次観測点を導き出す.さらに得られた多視点画像の視線とシルエット像を,それぞれ中心軸と切断面とする直方一般化円筒の集合積から対象物体の3次元形状を復元する.模型自動車と鳥の置物を用いた実験結果から,曲面を含む有穴物体の3次元形状復元における提案手法の有効性を確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-07-15
著者
-
田中 弘美
立命館大学理工学研究科
-
田中 弘美
立命館大学
-
田中 士郎
立命館大学理工学部情報学科:(現)株式会社コナミ
-
西村 憲吾
立命館大学理工学部情報学科
-
西村 憲吾
立命館大学理工学部情報学科:(現)株式会社松下電器産業
-
田中 弘美
立命館大学 情報工学部 知能情報学科
-
田中 士郎
立命館大学
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