能動触覚に基づく水平接触拘束関係の抽出
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概要
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バーチャルリアリティは視覚中心のヒューマンインターフェイス技術として広範な分野に応用され, 最近では, 「触る」インターフェイスを実現する触覚/力フィードバック装置も実用化されてきた。仮想空間においてリアリティの高い物体操作を実現するためには, 物体相互間の拘束関係を表す「触覚データ」が必要であり, 我々は3次元画像計測・認識技術を用いて, 能動触覚アプローチに上り, 観測画像データから触覚情報を自動抽出し, 重力下の実世界に忠実でかつハプティックインターフェイスによる物体操作が可能な仮想空間シミュレータを, 観測画像データから自動構築する研究を進めている。そこで本稿では, 能動触覚に基づき水平面における重力下の剛体間の支持接触拘束関係を自動抽出し記述する手法を提案する。レンジセンサを用いる能動視触覚システムによる実験結果から, 実世界に忠実な剛体間の支持接触関係が抽出されることを確認した。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1999-03-18
著者
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