能動触覚に基づく物体の重量推定
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概要
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バーチャルリアリティは視覚中心のヒューマンインターフェイス技術として広範な分野に応用され,最近では,「触る」インターフェイスを実現する触覚/力フィードバック装置も実用化されてきたが,仮想空間においてハプティックインターフェイスによるリアリティの高い物体操作を実現するためには,物体の重量,摩擦,弾性等の力学的特性や物体間の相互拘束関係等の触覚情報が必要である.そこで我々は3次元画像計測・認識技術に基づいて,能動触覚における視覚情報獲得のための視点制御の概念を,触覚インターフェイス情報獲得のための接触/外力制御に拡張した「能動触覚」を提案し,重力下の実世界に忠実で且つハプティックインターフェイスによる物体操作が可能な仮想空間シミュレータを観測画像データから自動構築する研究を進めている.そこで本稿では,能動触覚に基づき,物体の「重量推定のために最適な外力」を推定し,Push操作により対象物体に作用して,回転のない並進運動を発生させ,力センサーを用いて観測した並進運動時の摩擦力の変化から,対象物体の重量を推定する方法を提案手法による,木,鉄,陶器等の硬質物体を用いた実験結果から,10%以内の誤差で重量が推定できることを確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1999-11-17
著者
-
田中 弘美
立命館大学理工学研究科
-
田中 弘美
立命館大学
-
田中 士郎
立命館大学理工学部情報学科:(現)株式会社コナミ
-
安部 慶喜
立命館大学理工学部情報学科コンピュータビジョン研究室
-
安部 慶喜
立命館大学理工学部情報学科コンピュータビジョン研究室:(現)プラクストン株式会社
-
田中 弘美
立命館大学 情報工学部 知能情報学科
-
田中 士郎
立命館大学
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