1A1-D20 移動ロボットによる屋内3次元環境モデル生成と場所認識への応用
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概要
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This paper deals with generation of 3D environment models. The model is expected to be used for location recognition by robots and users. For such a use, very precise models are not necessary. We thus develop a method of generating 3D environment models relatively simply and fast. We use an omnidirectional stereo as a primary sensor and additionally use a laser range finder. The model is composed of layered contours of free spaces, with textures extracted from images. Results of modeling and application of the model to robot localization are presented.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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